如何对Arduino FOC扩展板的驱动进行配置呢

Arduino  Simple FOC库BLDC和步进电机支持驱动器：

• BLDC驱动器
  
  
  
  
  • 3个PWM信号（3相）-BLDCDriver3PWM
    
  • 6个PWM信号（3相）-BLDCDriver6PWM
    
    
  
  
• 驱动器
  
  
  
  
  
  • 4个PWM信号（2相）-StepperDriver4PWM
    
    
  
  

类BLDCDriver3PWM和BLDCDriver6PWM为所有支持的平台提供所有硬件/平台特定代码的实现层：atmega328、esp32、stm32和teensy。他们：

• 脉宽改编
  
  
  
  
  • 脉宽适应频率
    
  • PWM聚焦中心
    
  • 互补通道（6PWM）
    
  • 死区/死区时间 (6PWM)
    
    
  
  
• PWM占空比设置
  
• 电压限制
  
  

这些类可用于独立类，可用于为 BLDC 驱动器输出，设置特定的 PWM 值，请参阅它们的示例代码utils > driver_standalone_test。 .程序代码的驱动
方式可以支持更多不同的程序，可以完全不同。信号运行的 BLDC 驱动板都可以用这个类来表示。

• Arduino简单FOC扩展板
  
• Arduino  Simple FOC 电源扩展板
  
• L6234分线板
  
• HMBGC v2.2
  
• DRV830x（可以在3pwm或6pwm模式下运行）
  
• X-NUCLEO-IHM07M1
  
• 等等。
  
  

步骤硬件

需要创建驱动的接口，您需要指定 3 个 pwm 设置设备，可选用于使电机和相位器设置为 1 个 BLDC 驱动的接口。

//  BLDCDriver3PWM( int phA, int phB, int phC, int en)
//  - phA, phB, phC - A,B,C phase pwm pins
//  - enable pin    - (optional input)
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);
此外，此dc驱动类程序用户为每个相位提供启用信号（启用SimpleFOC）
的能力，如果将多个处理库启用。将能够为电机相位设置高阻力控制，这非常适合反电动势，例如：

//  BLDCDriver3PWM( int phA, int phB, int phC, int enA, int enB, int enC )
//  - phA, phB, phC - A,B,C phase pwm pins
//  - enA, enB, enC - enable pin for each phase (optional)
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8, 7, 6);
2.1 PWM配置


// pwm frequency to be used [Hz]
// for atmega328 fixed to 32kHz
// esp32/stm32/teensy configurable
driver.pwm_frequency = 50000;


是与 Arduino  Simple FOC 库一起使用不同的微控制器列表和 PWM 频率和的设想。
[trMCUdefault frequencyMAX frequency]

Arduino UNO(Atmega328)	32kHz	32kHz	8位	是的	不
STM32	50kHz	100kHz	14位	是的	是的
ESP32	40kHz	100kHz	10位	是的	是的
青少年	50kHz	100kHz	8位	是的	是的

所有这些都在库源中的drivers/hardware_specific/x_mcu.cpp/h中定义。
2.2电压

驱动类是处理设置驱动输出的程序占设置的pwm比，它需要知道它所插入的电源电压。此外，允许用户提供电压极限输出电压
。
电压类也使用此类参数，如上图设置设置类，如果电机电压限制，电机会产生电压限制，
电机会产生被传送到 BLDC 中的 FOC 电压，并且会担心驱动器电压限制/2 为中心。
2. 3 初始化
的情况下，此参数可用于非常必要的安全功能。配置驱动程序代码执行所需的所有硬件和软件。
// driver init
driver.init();


3.BLDCDriver3PWM实时使用BLDC驱动程序类被开发SimpleFOClibrary并且为在BLDCMotor类中实现的FOC算法抽象提供，但是BLDCDriver3PWM类也可以驱动独立驱动层类，以及可以选择使用bldc实现程序其他类型的控制算法。

FOC 算法支持

在 FOC 控制链接的时间点中，所有驱动程序的使用由运动控制算法完成的，需要的只是将驱动程序到 BLDCMotor 类。

// linking the driver to the motor
motor.linkDriver(&driver)


如果您将bldc驱动程序使用独立设备代码并围绕它实现一个简单的您自己的逻辑，可以轻松完成。这是非常独立的应用程序的示例。
/
// BLDC driver standalone example
#include

// BLDC driver instance
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 5, 6, 8);

void setup() {
  
  // pwm frequency to be used [Hz]
  driver.pwm_frequency = 50000;
  // power supply voltage [V]
  driver.voltage_power_supply = 12;
  // Max DC voltage allowed - default voltage_power_supply
  driver.voltage_limit = 12;

  // driver init
  driver.init();

  // enable driver
  driver.enable();

  _delay(1000);
}

void loop() {
    // setting pwm
    // phase A: 3V, phase B: 6V, phase C: 5V
    driver.setPwm(3,6,5);
}
具有三个使能引脚的 BLDC 驱动器示例代码，每相一个。此代码将一次将一个相位置于高阻抗模式，并在其余两个相位上设置 3 和 6 伏。


// BLDC driver standalone example
#include

// BLDC driver instance
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8, 7, 6);

void setup() {
  
  // pwm frequency to be used [Hz]
  driver.pwm_frequency = 50000;
  // power supply voltage [V]
  driver.voltage_power_supply = 12;
  // Max DC voltage allowed - default voltage_power_supply
  driver.voltage_limit = 12;

  // driver init
  driver.init();

  // enable driver
  driver.enable();

  _delay(1000);
}

void loop() {
    // phase (A: 3V, B: 6V, C: high impedance )  
    // set the phase C in high impedance mode - disabled or open
    driver.setPhaseState(_ACTIVE , _ACTIVE , _HIGH_Z); // _HIGH_Z or _HIGH_IMPEDANCE
    driver.setPwm(3, 6, 0);
    _delay(1000);

    // phase (A: 3V, B: high impedance, C: 6V )  
    // set the phase B in high impedance mode - disabled or open
    driver.setPhaseState(_ACTIVE , _HIGH_IMPEDANCE, _ACTIVE);
    driver.setPwm(3, 0, 6);
    _delay(1000);

    // phase (A: high impedance, B: 3V, C: 6V )  
    // set the phase A in high impedance mode - disabled or open
    driver.setPhaseState(_HIGH_IMPEDANCE, _ACTIVE, _ACTIVE);
    driver.setPwm(0, 3, 6);
    _delay(1000);
}

Arduino  Simple FOC库BLDC和步进电机支持驱动器：

• BLDC驱动器
  
  
  
  
  • 3个PWM信号（3相）-BLDCDriver3PWM
    
  • 6个PWM信号（3相）-BLDCDriver6PWM
    
    
  
  
• 驱动器
  
  
  
  
  
  • 4个PWM信号（2相）-StepperDriver4PWM
    
    
  
  

类BLDCDriver3PWM和BLDCDriver6PWM为所有支持的平台提供所有硬件/平台特定代码的实现层：atmega328、esp32、stm32和teensy。他们：

• 脉宽改编
  
  
  
  
  • 脉宽适应频率
    
  • PWM聚焦中心
    
  • 互补通道（6PWM）
    
  • 死区/死区时间 (6PWM)
    
    
  
  
• PWM占空比设置
  
• 电压限制
  
  

这些类可用于独立类，可用于为 BLDC 驱动器输出，设置特定的 PWM 值，请参阅它们的示例代码utils > driver_standalone_test。 .程序代码的驱动
方式可以支持更多不同的程序，可以完全不同。信号运行的 BLDC 驱动板都可以用这个类来表示。

• Arduino简单FOC扩展板
  
• Arduino  Simple FOC 电源扩展板
  
• L6234分线板
  
• HMBGC v2.2
  
• DRV830x（可以在3pwm或6pwm模式下运行）
  
• X-NUCLEO-IHM07M1
  
• 等等。
  
  

步骤硬件

需要创建驱动的接口，您需要指定 3 个 pwm 设置设备，可选用于使电机和相位器设置为 1 个 BLDC 驱动的接口。

//  BLDCDriver3PWM( int phA, int phB, int phC, int en)
//  - phA, phB, phC - A,B,C phase pwm pins
//  - enable pin    - (optional input)
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);
此外，此dc驱动类程序用户为每个相位提供启用信号（启用SimpleFOC）
的能力，如果将多个处理库启用。将能够为电机相位设置高阻力控制，这非常适合反电动势，例如：

//  BLDCDriver3PWM( int phA, int phB, int phC, int enA, int enB, int enC )
//  - phA, phB, phC - A,B,C phase pwm pins
//  - enA, enB, enC - enable pin for each phase (optional)
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8, 7, 6);
2.1 PWM配置


// pwm frequency to be used [Hz]
// for atmega328 fixed to 32kHz
// esp32/stm32/teensy configurable
driver.pwm_frequency = 50000;


是与 Arduino  Simple FOC 库一起使用不同的微控制器列表和 PWM 频率和的设想。
[trMCUdefault frequencyMAX frequency]

Arduino UNO(Atmega328)	32kHz	32kHz	8位	是的	不
STM32	50kHz	100kHz	14位	是的	是的
ESP32	40kHz	100kHz	10位	是的	是的
青少年	50kHz	100kHz	8位	是的	是的

所有这些都在库源中的drivers/hardware_specific/x_mcu.cpp/h中定义。
2.2电压

驱动类是处理设置驱动输出的程序占设置的pwm比，它需要知道它所插入的电源电压。此外，允许用户提供电压极限输出电压
。
电压类也使用此类参数，如上图设置设置类，如果电机电压限制，电机会产生电压限制，
电机会产生被传送到 BLDC 中的 FOC 电压，并且会担心驱动器电压限制/2 为中心。
2. 3 初始化
的情况下，此参数可用于非常必要的安全功能。配置驱动程序代码执行所需的所有硬件和软件。
// driver init
driver.init();


3.BLDCDriver3PWM实时使用BLDC驱动程序类被开发SimpleFOClibrary并且为在BLDCMotor类中实现的FOC算法抽象提供，但是BLDCDriver3PWM类也可以驱动独立驱动层类，以及可以选择使用bldc实现程序其他类型的控制算法。

FOC 算法支持

在 FOC 控制链接的时间点中，所有驱动程序的使用由运动控制算法完成的，需要的只是将驱动程序到 BLDCMotor 类。

// linking the driver to the motor
motor.linkDriver(&driver)


如果您将bldc驱动程序使用独立设备代码并围绕它实现一个简单的您自己的逻辑，可以轻松完成。这是非常独立的应用程序的示例。
/
// BLDC driver standalone example
#include

// BLDC driver instance
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 5, 6, 8);

void setup() {
  
  // pwm frequency to be used [Hz]
  driver.pwm_frequency = 50000;
  // power supply voltage [V]
  driver.voltage_power_supply = 12;
  // Max DC voltage allowed - default voltage_power_supply
  driver.voltage_limit = 12;

  // driver init
  driver.init();

  // enable driver
  driver.enable();

  _delay(1000);
}

void loop() {
    // setting pwm
    // phase A: 3V, phase B: 6V, phase C: 5V
    driver.setPwm(3,6,5);
}
具有三个使能引脚的 BLDC 驱动器示例代码，每相一个。此代码将一次将一个相位置于高阻抗模式，并在其余两个相位上设置 3 和 6 伏。


// BLDC driver standalone example
#include

// BLDC driver instance
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8, 7, 6);

void setup() {
  
  // pwm frequency to be used [Hz]
  driver.pwm_frequency = 50000;
  // power supply voltage [V]
  driver.voltage_power_supply = 12;
  // Max DC voltage allowed - default voltage_power_supply
  driver.voltage_limit = 12;

  // driver init
  driver.init();

  // enable driver
  driver.enable();

  _delay(1000);
}

void loop() {
    // phase (A: 3V, B: 6V, C: high impedance )  
    // set the phase C in high impedance mode - disabled or open
    driver.setPhaseState(_ACTIVE , _ACTIVE , _HIGH_Z); // _HIGH_Z or _HIGH_IMPEDANCE
    driver.setPwm(3, 6, 0);
    _delay(1000);

    // phase (A: 3V, B: high impedance, C: 6V )  
    // set the phase B in high impedance mode - disabled or open
    driver.setPhaseState(_ACTIVE , _HIGH_IMPEDANCE, _ACTIVE);
    driver.setPwm(3, 0, 6);
    _delay(1000);

    // phase (A: high impedance, B: 3V, C: 6V )  
    // set the phase A in high impedance mode - disabled or open
    driver.setPhaseState(_HIGH_IMPEDANCE, _ACTIVE, _ACTIVE);
    driver.setPwm(0, 3, 6);
    _delay(1000);
}

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