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怎样去使用ROS中的launch启动文件呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 怎样去使用ROS中的launch启动文件呢？ROS中的launch启动文件该怎样去使用呢？ 0
2022-2-14 07:23:23　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × liutiefu 该类别下有 26 个回答。邀请回答 tigerwang711 该类别下有 20 个回答。邀请回答 ze55me 该类别下有 20 个回答。邀请回答杀狼000 该类别下有 19 个回答。邀请回答 zhuzb0754 该类别下有 19 个回答。邀请回答冰箱洗衣机该类别下有 18 个回答。邀请回答 YYXIAO 该类别下有 18 个回答。邀请回答安德森大该类别下有 17 个回答。邀请回答 CDCNKA 该类别下有 17 个回答。邀请回答 jjll652 该类别下有 17 个回答。邀请回答河神大人该类别下有 17 个回答。邀请回答 mede1001 该类别下有 17 个回答。邀请回答 YOYOOO 该类别下有 16 个回答。邀请回答麻酱该类别下有 16 个回答。邀请回答世态薄凉该类别下有 16 个回答。邀请回答熊本熊该类别下有 16 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 15 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 15 个回答。邀请回答 dfgsdf 该类别下有 15 个回答。邀请回答 szj0213 该类别下有 15 个回答。邀请回答举报王静相关推荐 • 怎样去安装ROS与USB摄像头呢 1144 • 如何对ROS机器人的定位导航进行仿真 1453 • ROS服务数据该怎样去使用呢 654 • ROS话题消息是什么意思呢？怎样去使用ROS话题消息呢 689 • ros_control是怎样去控制真实电机的 1848 • 怎样去安装与配置一种ROS Kinetic Kame环境呢 1788 • 怎样去搭建一种ROS Windows开发环境呢 1719 • 如何去搭建一个基于ROS系统的平衡车呢 2367 • 新手求助怎样通过ROS去控制机械臂呢 1560 • 怎样去解决Firefly RK3566 Ubuntu18.04安装ROS的问题呢 1639 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master） Launch文件语法 < l a u n c h > launch文件中的根元素采用< < >>标签定义 < n o d e > pkg：节点所在的功能包名称 type：节点的可执行文件名称 name：节点运行时的名称 output, respawn, required, ns, args 参数设置 < p a r a m > / < r o s p a r a m > 设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。 name：参数名 value：参数值加载参数文件中的多个参数： < a r g > launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用 name：参数名 value：参数值调用： < r e m a p > 重映射ROS计算图资源的命名。 from：原命名 to：映射之后的命名 < i n c l u d e > 包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含。 file：包含的其他launch文件路径更多标签可参见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML 实验创建功能包 cd ~/catkin_workspace/src catkin_create_pkg learning_launch cd learning_launch mkdir launch 例子 simple.launch nano ~/catkin_workspace/src/learning_launch/launch/simple.launch 编译并运行 cd ~/catkin_workspace catkin_make # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash roslaunch learning_launch simple.launch turtlesim_parameter_config.launch nano ~/catkin_workspace/src/learning_launch/launch/turtlesim_parameter_config.launch mkdir ~/catkin_workspace/src/learning_launch/config nano ~/catkin_workspace/src/learning_launch/config/param.yaml A: 123 B: "hello" group: C: 456 D: "hello" 编译并运行 cd ~/catkin_workspace catkin_make # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch start_tf_demo_c++.launch nano ~/catkin_workspace/src/learning_launch/launch/start_tf_demo_c++.launch 编译并运行 cd ~/catkin_workspace catkin_make # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch start_tf_demo_py.launch nano ~/catkin_workspace/src/learning_launch/launch/start_tf_demo_py.launch 编译并运行 cd ~/catkin_workspace catkin_make # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash roslaunch learning_launch start_tf_demo_py.launch turtlesim_remap.launch nano ~/catkin_workspace/src/learning_launch/launch/turtlesim_remap.launch 编译并运行 cd ~/catkin_workspace catkin_make # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash roslaunch learning_launch turtlesim_remap.launch # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rqt_graph rostopic list rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 1.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0" # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rqt_graph

2022-2-14 14:11:05 评论举报杨秀兰