疯壳·COCOFLY教程
——开源编队无人机
开机测试
图1.1
一、开机测试
1.1前期准备
疯壳 cocofly 无人机到手后是一个高耐压防碰撞内置优质海绵泡沫防护的手提铝合金箱子，打开铝合金手提箱子就可以看到包含的物品：无人机一架、遥控手柄一个、无人机电池一个、下载器一个、cocobit 编程板一块、USB 数据线一条（遥控手柄下方）、USB 转串口模块以及 2.4G 天线一根（遥控手柄下方）， 如下图所示。
图1.2
图1.3
配件清单如下表所示。
配件清单
图1.4
接下来开始组装以及检查 COCOFLY 无人机是否正常，步骤如下：
1）取出无人机电池以及无人机，先将电池放入无人机下方的电池槽内，然后将电池的公头插入到无人机下方的电池接口母口上，如下图所示。
图1.5
2）取出遥控手柄及 2.4G 天线，将 2.4G 天线旋转扭进到遥控手柄的天线接口端，如下图所示。
图1.6
图1.7
开机后，在 OLED 的正中间会有手柄的电压值显示（连接上无人机后显示的电压值变为无人机的），如下图所示。
图1.8
该电池的电量为 3.7V 到 4.2V，如等于 3.7V 需要先充电（在遥控手柄下方有 USB 接口，直接插上 USB 数据线，接上 5V 电源，即可充电，充电过程中手柄上的充电指示灯会亮起，充满后充满指示灯会亮起，如下图所示为指示灯所在位置）。
图1.9
4）把接上电池后的无人机平放在地面上，打开电源开关，电源开关在无人机的 2.4G 天线处，如下图所示。
图1.10
打开电源开关后，开关两边的 LED 灯会双闪一次，表示系统初始化完成。这两个指示灯的状态指示，如下表所示。
LED 指示灯指示状态
图1.11
图1.12
此时如果遥控手柄的右上角有信号而不是一个“X”，同时手柄上的“连接无人机指示灯”亮起，则代表已经连接上无人机，此时 OLED 正中间的电压变为了无人机的电压，如下图所示。.
图1.13
如果是一个“X”，且“连接无人机指示灯”为熄灭状态，则代表没有连接上无人机。需要长按遥控手柄的右侧摇杆，如下图所示。
图1.14
待 OLED 左上角的频道开始递增时，即可松手，此时进入自动对频，对频成功后，OLED 左上角的“X”消失，变成信号格。
连接上无人机后，可以查看飞机的传感器是否运行正常，查看方法为：
1）在遥控器主界面按下右摇杆的按键进入到“菜单选项”，如下图所示。
图1.15
2）往下摇动右摇杆，选择“传感器状态”，单击右键，进入“传感器状态”，就可以查看到各个传感器的状态了，如下图所示。
图1.16
正常的传感器状态应该是除了“4.指南针”和“9.UWB 定位”是错误外，其它都是正常。
如果传感器也一切正常，此时只需要解锁起飞即可，默认飞机是开启激光定高、光流定点、有头模式的，且已经校准好 IMU（惯性测量单元）。但是在起飞之前需要注意“紧急降落”按钮必须要弹起，且紧急降落指示灯为熄灭状态， 否则会无法正常起飞，如下图所示。
图1.17
如果确定紧急降落按钮没有被按下的话，就可以解锁起飞了。
1.2试飞
按照前期准备组装好飞机以及遥控器，然后把遥控器与飞机连接（连接不上需要对频），最后检查飞机传感器、按键是否正常，就可以一键起飞试飞了。
飞机一键起飞的步骤如下：
1）打开开关，如果呼吸灯在缓慢地明亮变幻，飞控和遥控器的通信指示灯都亮起，说明一切正常； 2）把飞机放到水平地面上，操控者站在飞机后面一到两米处（开关所在的位置就是飞机的后面，切记一定要站在飞机的后面，否则肯定会出问题。飞行过程中也要保持飞机的后面正对着自己）；
3）左摇杆拉到左下角，保持大概 2 秒，飞机指示灯闪烁一下，表示解锁成功，解锁成功后松开摇杆，无人机四个螺旋桨底下的指示灯呈不断双闪状态，四个螺旋桨会低速转动；
4）执行解锁操作后，按一下左键，飞机将会自动起飞，起飞高度 1 米左右， 之后开启悬停，飞机保持在空中不动；
5）左摇杆往上推油门，增加飞行高度；左摇杆往下拉油门，降低飞行高度， 左摇杆往左推，飞机左旋；左摇杆往右退，飞机右旋；右摇杆往上推，飞机向前移动；右摇杆往下拉，飞机向后移动；右摇杆往左推，飞机水平向左移动；右摇杆往右推，飞机水平向右移动；
6）飞行过程中长按左键（或者按下紧急降落按钮），飞机将会自动降落， 降落完成后自动上锁（注意：短按左键是触发翻滚）。
至此试飞结束，飞机一切正常。
此外还有一些使用上的注意事项如下表所示。
图1.18
图1.19
