ESP32-S用来驱动电机问题

现在手里有一个NODEMCU-32模块，上面用是的ESP32-S，打算用来做H桥的控制芯片，硬件板子已经设计好了，请问下要如何给ESP32-S编程来控制电机驱动威廉希尔官方网站 。