canfestival跑起来后提示驱动器心跳包超时可能是什么原因呢

RT版本4.0.3

问题1：

目前修改后的canfestival功能包能够正常发送数据到驱动器，并且能够驱动起来，但是控制板一直提示驱动器节点心跳包错误。这个可能是什么原因呢？

驱动器是按照设定的心跳包发送间隔进行心跳包发送的。

问题2:

功能包内的定时器初始化设定的频率是1M,但是得到的分频数是167，这样算下来不是1us的计数值，而是2us。不知道是不是定时器驱动写的有问题。