如何从STM32WB55上I2C事务的NACK中恢复？

我的 STM32WB55 配置为 I2C 主机并连接到 I2C 从机。
我的 I2C 块配置如下：
I2C->CR1 = 0x01
I2C->CR2 = 0x000A0060（从机地址=0x60 和 NBYTES=0x0A）
要启动 I2C 事务，I2C->CR2.START 设置为 1。
I2C 通信开始，但在某个时候从机发送 NACK，这是预期的。

然后，我的 I2C 块卡住了，我确认 I2C_ICR_NACKCF 标志，然后发送另一个 START 命令。I2C 块在总线上发送 START 命令但永远不会上升 `I2C->ISR.TXIS` 标志，它永远不会在总线上发送更多字节。
在 START 之后立即发送意外的 STOP。
在这里我可以看到一个 START 命令被发送到总线上并被从设备确认：
如何从 NACK 中恢复？
Datasheet 显示了一个图表，如果收到 NACK，状态为“结束”，但这是什么意思？
stm32wb55rg_reference_manual.pdf，第 32.4.9 节 I2C 主模式

我现在唯一的解决方法是重置 I2C 块。我附上了用 Saleae 设备拍摄的照片。
尽管存在这个 NACK 问题，但它运行良好。