怎样利用Systick执行1ms执行一次用户函数的功能呢？

尝试用定时器中断每1ms释放信号量，任务里面等待信号量。
之前做电机控制尝试过50us释放一次信号量，在任务里面执行控制逻辑。前提是保证任务的优先级满足要求，任务的运行时间是确定的，简单的电机控制代码20us左右就能执行完毕。

用额外定时器显然是可以的，但是这个不是我问的。而且额外定时器显然需要多使用资源，包括中断，并不好。
有没有利用 Systick 1ms 一次的功能？