请问ESP32的经典蓝牙的GAP接口能够支持主机设备主动发起询问并连接从机设备吗？

请问目前（2022.8.22）ESP32的经典蓝牙的GAP接口能够支持主机设备主动发起询问并连接从机设备吗？

我查到的ESP32蓝牙架构文档是2019年更新的版本，上面说经典蓝牙的GAP接口只支持设备被对等蓝⽛设备发现并连接，我认为就是指使用了经典蓝牙后，ESP32开发板无法被当作主机设备去主动发起询问，并主动连接至指定从机设备

该文档说后续会开发更多的GAP接口函数，请问时至今日能够做到上述功能吗？