如何使用TCP协议的传入以太网通信和与控制单元的CAN传出通信？

各位晚上好。
我正在使用 MPC5748G Devkit 开发板；我的项目预见到使用 TCP 协议的传入以太网通信和与控制单元的 CAN 传出通信。我尝试合并 LWIP 和 CAN 这两个示例项目，但出现错误，我该如何继续？有我可以遵循的指南吗？