有没有一种方法可以使用codewarrior tap逐步调试固件映像？

嗨，我使用的是基于 LS1046ARDB 的定制板，
我在我的定制板中修改了几个硬件组件（例如：Phy、EEPROM 等）。
有没有一种方法可以使用 codewarrior tap 逐步调试固件映像（u-boot 和 Linux），尽管我有一份文档提到了基于 Yocto 的 Userland 的调试过程。
由于我使用的是Ubuntu (main) userland，如果有调试固件映像的方法，请告诉我。