有没有办法在SPC5674FF3MVV3芯片中使用Can或其他通信而不使用JTAG来固件（引导加载程序）？

有没有办法在 SPC5674FF3MVV3 芯片中使用 Can 或其他通信而不使用 JTAG 来固件（引导加载程序）？
如果有，能给个代码源吗？