野火比赛项目——Lubancar自平衡小车
大家好，我给大家分享我做的Lubancar自平衡小车，Lubancar只用到了野火鲁班猫（Lubancat ZW）作为主控，纯python语言开发的自平衡小车。Lubancar运行的系统是Debian 10，实现的功能主要有读取mpu6050，卡尔曼滤波，控制直流减速电机转向、转速、读取霍尔编码器、OLED显示、输入中断、PID控制、超声波测距、python多线程、tcp网络通信、串口通信、无线手柄控制、蓝牙通信、Flask+opencv+rknn进行远程监控和图像识别、网页控制等。
由于笔者平时白天要上班，晚上回来要肝毕设、写论文，还要“指导”同学的毕设，而Lubancar这个项目是从2月初才开始搞的，所以时间十分紧张，目前PID参数调得一般，只能使小车基本保持直立或者受到一定干扰也能保持直立，一些通信手段只实现大致框架，没有进行联调。
（补充说明： 1、由于个人能力极其有限，难免有错误的地方，还请大家指正。
2、笔者写本帖的时候还在肝毕设初稿，初稿还没写完，后面还需要按要求修改初稿，所以时间比较紧迫，这个Lubancar项目只作大致说明，详细开源说明和资料发布，待答辩完后再整理发布，可能会是7、8月份。）
展示
1、Lubancar
2、手柄解析
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