大家好，我给大家分享我做的Lubancar自平衡小车，Lubancar只用到了野火鲁班猫（Lubancat ZW）作为主控，纯python语言开发的自平衡小车。Lubancar运行的系统是Debian 10，实现的功能主要有读取mpu6050，卡尔曼滤波，控制直流减速电机转向、转速、读取霍尔编码器、OLED显示、输入中断、PID控制、超声波测距、python多线程、tcp网络通信、串口通信、无线手柄控制、蓝牙通信、Flask+opencv+rknn进行远程监控和图像识别、网页控制等。
由于笔者平时白天要上班，晚上回来要肝毕设、写论文，还要“指导”同学的毕设，而Lubancar这个项目是从2月初才开始搞的，所以时间十分紧张，目前PID参数调得一般，只能使小车基本保持直立或者受到一定干扰也能保持直立，一些通信手段只实现大致框架，没有进行联调。（补充说明：1、由于个人能力极其有限，难免有错误的地方，还请大家指正。）
从事物联网开发的小伙伴们，要mqtt发布与订阅消息，需要去配置复杂的协议，来连接如阿里云、onenet等服务器。
这里我向大家展示一下用鲁班猫建立自己的mqtt服务器，大家就可以拥有自己的MQTT服务器，以后实验物联网，或者家居综合控制，用这个一台鲁班猫就可以轻松解决了，而且节能环保！
项目总结
在鲁班猫上创建mqtt服务器，是一个方便开发者在物联网上的非常友好的项目。这个mqtt服务器是一款免费的国产服务器，有友好的使用户界面。我已经使用了快5年了，非常稳定。而者如果开发要是把项目移植上ECS服务器上也非常快。
通过服务器的创建，大家就可以非常的方便调试自己的物联产品，因为如果你使用第三方产品，接入有限制，调试相比自己的服务器也没有这么方便。
怎么样，快来创建自己的MQTT服务器吧！有了这款服务器，让你在这次比赛，乃至以后的比赛会更加自信！加油，祝各位小伙伴天天有进步！
用ESP8266和鲁班猫复刻了国外曾经很火的AWTRIX像素时钟，简单的外观，超强的“心脏”，得益于鲁班猫0的强大性能，可以完美的平替原项目作为服务器主机使用的树莓派，富余的性能还可以用来安装Alist、EMQX、ADguard、ESP Home、Home Assistant等应用，可玩性极高。
该项目主要由鲁班猫ZeroW为核心，OV8588摄像头为图像采集设备，采用QT框架作为软件界面，采用RKNN中的YOLOV5作为图像识别模型。
可以检测多种物体，检测到的物体会在屏幕列表中显示，同时也可以在图像中框出来，选定的物体可以在图像上反应出来。同时还可以设置报警源，报警源可以是人，猫，狗，车等，当摄像头内或者摄像头设置的区域内监测到报警源，则会产生图像和声音报警。
主要应用场景如下：
整个3D打印机就是一个简单的自动控制系统。
鲁班猫运行Linux系统，作为上位机，在系统中运行一些与3D打印控制相关的服务，如解算模型Gcode代码，振动补偿，压力补偿、温度调节等计算，同时提供web service接口，可以相关接口来对3D打印机的参数和状态进行设置和监控。还提供显示接口，通过接入的屏幕来直接设置打印参数。
在上位机中，我们首先要安装Moonraker 作为Klipper 的 API Web 服务器，然后还需要安装WEB客户端程序提供控制界面，如Mainsail、Fluidd、OctoPrint等，KlipperScree是一个触屏控制客户端。
鲁班猫（LubanCat）是野火科技推出的Linux、Android卡片电脑系列品牌。该系列卡片电脑硬件产品线丰富，操作系统适配度高，开源教材资料众多，应用开发简单。
它具有优越的性能以及多产品线覆盖教育、商业应用、工业控制等领域，具备广泛的应用场景。
笔者申请到的鲁班猫型号为LuBanCat-1,其硬件外形如下图，尺寸大约8cmx6cm,非常的小巧，这各小巧的板子却隐藏丰富强大的功能。LubanCat-1使用了一颗包含四核Cortex-A55处理器、Mali G52 2EE图形处理器和高能效NPU的SOC， 搭配千兆网口、HDMI、USB3.0、MINI PCI-E、MIPI等外设，而预留的USB、MINI PCI-E等通用接口，又进一步扩大了板卡的使用场景。
根据其强大的性能与通信功能特点，笔者决定使用它来开发一款鲁班猫智慧物联中控设备。大家都知道现在IoT是越来越火热，从智能家居，到智慧办公，智慧工厂，智慧生产等，越来越多的硬件系统通过网络连接到一起，形成了智慧化的物联世界，通过彼此的连接，交换数据，完成协调统一的生产工作应用环境，协调的进行彼此的控制和响应，形成智慧化的物联世界。
而对一个物联管理单位，物联中控是最基本的单元，它担负着对终端数据的采集，汇聚，存储，并按照设计的权限进行对外联络和报告。也对各类的智能应用管理提供统一的通信和控制命令转发等功能。
很高兴能有机会参加【瑞萨RA MCU创意氛围赛】，在以前学习stm32的时候，就是野火的开发板、文档以及视频带我入门的。现在有空体验一下野火的产品——瑞萨系统的 启明4M2 ，主控是 R7FA4M2AD3CFP ，如片如下：
经过对照野火发布的瑞萨的文档进行一段时间的学习野火-瑞萨 启明开发板 — 野火产品资料下载中心 文档 (embedfire.com)，对于瑞萨芯片的开发有了一定的了解，刚好最近对荧光管、辉光管这些小玩意儿感兴趣，便起来心思做个VFD时钟吧！
OLED是单片机开发中会经常使用的一个显示屏，主要是因为使用简单，可以通过IIC进行通信，也有支持SPI通信的OLED。
本文讲解如何使用启明RA6M5来驱动OLED显示中英文信息。
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