串口接收的是字符型的十六进制如何转换为二进制后控制相应的IO口？

其实串口直接接收的就是二进制数据，十六进制只是显示的方便展示给人来读取的。
因为你没有给出具体的数据，所以不好进一步解释，但需要明确的是
一般数字通信中传输的基本数据都是二进制的，包括十六进制、十进制、字符串等都是对基本的二进制数据的一种格式化分隔处理的展示。