请问单片机输出PWM需要形成控制回路吗？

你所谓的控制回路是什么？
一般输出PWM就完了，不会再去采样对比（反馈回路），因为这个输出的PWM一般还要经过放大才能去真正驱动设备。
有些要求比较精密的控制会去采集控制后的效果，从而调整，这个是比较大的反馈环，不知道这是不是你所谓的控制回路。