两个单片机一个输出高低电平，另一个检测高低电平，两个单片机引脚可以直接相连吗？

如果两个单片机的电平相同，都是3.3V或者都是5V
电源共地，是可以直接接在一起的，是没有任何问题。

不过在实际使用的威廉希尔官方网站 中，建议可以在两个引脚之间串联1K电阻，这个电阻的目的是保护GPIO，避免某些特殊情况时，因为过流而烧毁单片机引脚。
如果你不需要的时候，也可以将这个1K电阻改为0欧姆，不会有任何影响。