我们在前面的文章有提到过Linux的remoteproc框架，并通过它体验了一番异构核心的控制和运行，这一次我们来体验一下异构核心通信。
异构多核心也不是最近才出现的技术，只是由于使用这些技术的人越来越多，才慢慢引起大家的关注。OpenAMP框架已经发展了很多年，他们这个框架感觉更激进一些，例如实现两个MCU核心之间的通讯功能，并且支持Linux平台以外的RTOS。他们提出的机制在2014年合并到Linux内核里，也就是现在常见的rpmsg（Remote Processor Messaging）框架。
RPMsg通信实现可以分为三个不同的层 - 传输层、媒体访问控制层和物理层。物理层就是mailbox，共享内存之类的硬件层。如图所示：
两个核心之间的通信，可以通过共享内存来实现，两个核心通过硬件中断或者轮巡来更新通信数据。由于两个核心需要关注有没有新数据，那最好是每个通信核心都有一个中断线用于接收通知。没有中断也可以实现，只是核心需要花时间来检查物理层里有没有新的数据，这样会影响性能。
核间通信使用环形缓冲区进行通信，两个核心不断在环形缓冲区里写入数据和读取数据。写入新数据则标记为已使用，读取完数据则标记为可用。
从Linux到mcu核心，首先从环形缓冲区这边申请空间，然后写入RPMsg消息头和传递的数据，再插入到环形缓冲区中，然后通知MCU来取消息。MCU从缓冲区拿到数据，再传递给终端回调函数处理数据，最后将RPMsg消息从队列取出，通知A53核心完成。反过来也一样，只是数据是由MCU负责填充，再通过队列发送给A53核心。如下图所示：
由于官方SDK默认加载的m4fss和r5fss核心程序，都是RPMsg示范程序，所以我们重启一下开发板，就可以运行SDK的示范程序了。
通过运行rpmsg_char_simple命令，可以看到Linux和两个核心的RPMsg通信已经跑起来了，也成功通讯了。
这两个命令，指定的设备id是固件里设置好的，m4fss是9，r5fss（唤醒核心）是15
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