求助，RT-Thread如何使用can通信收发多字节数据?

分成多帧发送

RT-Thread提供了CAN接口的底层驱动支持，您可以通过使用RT-Thread的CAN驱动来收发多字节的数据。下面是一个简单的示例，展示如何在RT-Thread中使用CAN通信收发多字节数据：

收发多字节数据的关键是使用CAN的扩展帧格式，可以支持更大的数据传输量。请确保您的CAN硬件支持扩展帧格式。

1. 配置CAN设备：首先，您需要在RT-Thread的配置文件（rtconfig.h）中启用CAN设备，并设置设备的参数，如CAN的波特率、模式等。

   ```
   /* RT-Thread Kernel Configuration */
   #define RT_USING_CAN
   #define RT_CAN1_RX_QUEUE_SIZE 32
   #define RT_CAN1_TX_QUEUE_SIZE 32
   ```

2. 初始化CAN设备：在应用程序的主线程中，使用rt_device_find()函数找到CAN设备并打开设备。

   ```c
   rt_device_t can_dev = rt_device_find("can1");  // 找到CAN设备
   rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_OFLAG_RDWR | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);  // 打开设备
   ```

3. 设置CAN设备参数： 使用rt_device_control()函数设置CAN设备的参数，如波特率、模式等。

   ```c
   struct rt_can_filter can_filter;
   can_filter.enable = 1;  // 启用过滤器
   can_filter.mode = RT_CAN_FILTER_MODE_MASK;  // 使用屏蔽位模式
   can_filter.id = 0x00;  // 接收所有ID的消息
   can_filter.mask = 0x00;  // 掩码: 接收所有ID的消息
   rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, &can_filter);  // 设置过滤器
   ```

4. 发送多字节数据： 使用rt_device_write()函数向CAN设备发送多字节数据。

   ```c
   uint8_t send_buf[8] = {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7};  // 要发送的数据
   rt_device_write(can_dev, 0, send_buf, sizeof(send_buf));  // 发送数据
   ```

5. 接收多字节数据： 使用rt_device_read()函数从CAN设备接收多字节数据。

   ```c
   uint8_t recv_buf[8];  // 接收数据的缓冲区
   rt_device_read(can_dev, 0, recv_buf, sizeof(recv_buf));  // 接收数据
   ```

通过以上步骤，您可以在RT-Thread中使用CAN通信收发多字节的数据。请注意，在使用CAN通信时，需要确保发送和接收的设备的配置参数一致，如波特率、模式等。