请问陀螺仪能否检测角度偏移？

陀螺仪一般是只输出旋转角速度，可以角速度（单位：°/s）超过阈值输出中断。
如果选择的是ST带FSM（状态机）的IMU（加速度计+陀螺仪），可以通过FSM来设置角度阈值来触发中断。
但是必须说明一点：陀螺仪通常用来计算短时间内的角度变化，如果需要检测长时间（1小时以上）的角度变化，陀螺仪自身的零偏稳定性和随机漂移带来的角度误差有可能超过5°。