如何用stm32f103zet6控制伺服电机的加减速运动？

想用STM32f103zet6控制伺服电机的加减速运动，不知该怎么做，请大神指教。具体情况是有个机械凸轮，有一根顶杆顶着凸轮边沿，随着凸轮转动及其外径的变化，水平顶杆会沿水平方向作直线运动。现在可以绘制成顶杆的位移时间曲线图。我的想法是将这个位移曲线图用伺服电机接丝杠转换成直线运动后表示出来。取代顶杆和凸轮。