您好！关于您提到的两个问题，我会尽量给出一些建议。
1. 启动占空比问题：
启动占空比过高可能导致电机在上电时直接过流保护。为了解决这个问题，您可以尝试以下方法：
a. 降低启动占空比，以减小启动时的电流冲击。
b. 增加启动延时，让电机在启动前有足够的时间进行预充电。
c. 使用软启动策略，如斜坡启动，以减小启动时的电流冲击。
2. Kp和Ki参数设计问题：
Kp（比例增益）和Ki（积分增益）是PID控制器的两个重要参数，它们对系统的响应速度和稳定性有很大影响。关于Kp和Ki的设置，您可以尝试以下方法：
a. 首先，尝试使用一些通用的PID参数调整方法，如Ziegler-Nichols方法或Cohen-Coon方法，作为初始参数的参考。
b. 然后，根据实际应用场景和系统性能要求，逐步调整Kp和Ki的值。增加Kp可以提高系统的响应速度，但过高可能导致系统不稳定；增加Ki可以提高系统的稳态误差，但过高可能导致积分饱和和过冲。
c. 您可以尝试使用一些自动调整PID参数的方法，如遗传算法、粒子群优化等，以找到最优的参数组合。
关于Kp/Ki=L/R这个公式，它并不是一个通用的规律，而是一个经验公式。在实际应用中，您需要根据具体的系统特性和性能要求来调整Kp和Ki的值。
希望这些建议对您有所帮助。如果您还有其他问题，请随时提问。
您好！关于您提到的两个问题，我会尽量给出一些建议。
1. 启动占空比问题：
启动占空比过高可能导致电机在上电时直接过流保护。为了解决这个问题，您可以尝试以下方法：
a. 降低启动占空比，以减小启动时的电流冲击。
b. 增加启动延时，让电机在启动前有足够的时间进行预充电。
c. 使用软启动策略，如斜坡启动，以减小启动时的电流冲击。
2. Kp和Ki参数设计问题：
Kp（比例增益）和Ki（积分增益）是PID控制器的两个重要参数，它们对系统的响应速度和稳定性有很大影响。关于Kp和Ki的设置，您可以尝试以下方法：
a. 首先，尝试使用一些通用的PID参数调整方法，如Ziegler-Nichols方法或Cohen-Coon方法，作为初始参数的参考。
b. 然后，根据实际应用场景和系统性能要求，逐步调整Kp和Ki的值。增加Kp可以提高系统的响应速度，但过高可能导致系统不稳定；增加Ki可以提高系统的稳态误差，但过高可能导致积分饱和和过冲。
c. 您可以尝试使用一些自动调整PID参数的方法，如遗传算法、粒子群优化等，以找到最优的参数组合。
关于Kp/Ki=L/R这个公式，它并不是一个通用的规律，而是一个经验公式。在实际应用中，您需要根据具体的系统特性和性能要求来调整Kp和Ki的值。
希望这些建议对您有所帮助。如果您还有其他问题，请随时提问。
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