如何使用arduino DUE运行多个BLDC_SHIELD_TLE9879？

要使用Arduino DUE运行多个BLDC_SHIELD_TLE9879，您需要确保正确配置引脚和通信协议。以下是一些步骤和建议，帮助您实现这一目标：

1. **硬件连接**：
   - 确保所有引脚都通过电平转换器连接，以解决DUE的3.3V和屏蔽罩的5.0V运行电压问题。
   - 将两个BLDC_SHIELD_TLE9879的SPI引脚连接到Arduino DUE的相应SPI引脚（例如：MISO、MOSI、SCK）。

2. **软件配置**：
   - 在`TLE9879_Group.h`文件中，修改芯片选择引脚（CS）和自动寻址引脚（AA）的值。根据您的需求，您已经将BOARD1的CS从4改为43，将BOARD2的CS从5改为44。同时，您需要将自动寻址引脚从8改为其他未使用的引脚。

3. **初始化SPI通信**：
   - 在Arduino DUE的代码中，初始化SPI通信。例如：
     ```cpp
     SPI.begin();
     ```

4. **创建TLE9879对象**：
   - 为每个BLDC_SHIELD_TLE9879创建一个TLE9879对象，并指定相应的CS和AA引脚。例如：
     ```cpp
     TLE9879 motor1(43, 8);
     TLE9879 motor2(44, 9);
     ```

5. **配置TLE9879参数**：
   - 为每个TLE9879对象配置所需的参数，例如PWM频率、电流限制等。例如：
     ```cpp
     motor1.setPWMFrequency(10);
     motor2.setPWMFrequency(10);
     motor1.setCurrentLimit(10);
     motor2.setCurrentLimit(10);
     ```

6. **编写控制逻辑**：
   - 编写控制逻辑，以便同时控制两个BLDC_SHIELD_TLE9879。例如，您可以编写一个函数来设置两个电机的速度：
     ```cpp
     void setMotorSpeeds(int speed1, int speed2) {
       motor1.setSpeed(speed1);
       motor2.setSpeed(speed2);
     }
     ```

7. **测试和调试**：
   - 在实际应用中测试您的代码，确保两个BLDC_SHIELD_TLE9879能够正常工作。在测试过程中，注意观察电机的运行情况，检查是否有异常现象，如过热、噪音等。

8. **优化和调整**：
   - 根据测试结果，对您的代码进行优化和调整，以提高性能和稳定性。例如，您可以尝试调整PWM频率、电流限制等参数，以获得更好的控制效果。

通过以上步骤，您应该能够成功地使用Arduino DUE运行多个BLDC_SHIELD_TLE9879。在实际操作中，您可能需要根据具体的硬件和应用需求进行一些调整和优化。祝您成功！