DRV8846有好几种decay模式，客户应该直接选择autotune吗？如何选择呢？

  手册对这几个 decay 模式做了介绍的。由于不同模式下电机相电流跟实际设置的跟踪能力不同。要求对模式进行调整，其实这个电流控制能力跟电机转速也是有关的

DRV8846是一款双H桥电机驱动器，具有多种衰减模式。以下是针对您的问题的回答：

1. DRV8846有好几种decay模式，客户应该直接选择autotune吗？如何选择呢？

DRV8846确实有多种衰减模式，包括自动衰减（Autotune）、线性衰减（Linear）、指数衰减（Exponential）和恒定衰减（Constant）。客户是否应该直接选择自动衰减取决于他们的具体应用需求。自动衰减模式可以自动调整衰减速率，适用于需要快速响应和平滑过渡的应用。然而，如果客户对衰减速率有特定要求，他们可以选择其他衰减模式。在选择衰减模式时，客户应考虑电机类型、负载特性和应用场景。

2. 在decay模式中，toff的时间是否必须小于step引脚的PWM波的周期？否则将无法调节电流。

在DRV8846的衰减模式中，toff时间不需要严格小于step引脚的PWM波周期。然而，toff时间应小于或等于PWM波周期，以确保电流调节的准确性。如果toff时间大于PWM波周期，可能会导致电流调节不准确，影响电机性能。

3. 如果电流正在toff时间内，此时step引脚来了一个脉冲，那么芯片会立即退出toff时间吗？我实际测试其它驱动芯片好像不完全是这样的。

在DRV8846中，如果电流正在toff时间内，而step引脚来了一个脉冲，芯片不会立即退出toff时间。相反，它会等待toff时间结束后再响应step引脚的脉冲。这是为了确保电流衰减过程的平滑过渡，避免电机突然停止或启动。不同驱动芯片的行为可能有所不同，因此需要参考具体芯片的数据手册。

4. Rising and falling edges 指的是一个脉冲来的时候，上升沿走一步，下降沿走一步，一共走两步吗？还是说上升沿和下降沿都检测到以后，一共走一步呢？

Rising and falling edges指的是在脉冲的上升沿和下降沿分别检测到信号变化。在DRV8846中，上升沿和下降沿都检测到后，一共走一步。这意味着在脉冲的上升沿和下降沿之间，芯片会执行一次步进操作。这种检测机制有助于实现精确的步进控制和减少电机抖动。

总之，DRV8846的衰减模式选择取决于客户的具体应用需求。在衰减模式中，toff时间应小于或等于PWM波周期以确保电流调节的准确性。DRV8846在toff时间内不会立即响应step引脚的脉冲，而是等待toff时间结束后再响应。Rising and falling edges指的是在脉冲的上升沿和下降沿之间执行一次步进操作。希望这些信息对您有所帮助。