通过检测手臂运动来控制机械臂

这是一个学校做的毕业设计，我是属于刚刚接触单片机的。希望大家有什么指导能给我，我尽量去把他完成。我从网上搜到的资料并不多。
http://v.youku.com/v_show/id_XNTkxNjgwMDg=.html这里有一个我搜到的 做得挺好的，但是我不知道怎么实现。
首先要求是用PIC单片机来做检测手臂运动来控制机械臂。
就是手臂运动状态等数据采集→PIC→PWM输出→电机→摆动  
第一个数据采集我觉得可能用得上重力传感器，但是重力传感器采集的数据要供多个电机使用，这时怎么处理数据呢？假设我需要控制3个电机实现三轴联动的机械臂。需要加入其他的寄存器来控制吗？
可能我的描述有点乱，其实就是用PIC来通过检测手臂运动来控制机械臂，怎么设计架构比较好，以及数据采集部分和数据处理部分可能涉及什么方面的知识，求各位大大指点，感激不尽。