求给一个测量直流电机转速的程序

求给一个测量直流电机转速的程序，可以同时测量2个的，因为是三轮小车，前面万向轮，如果谁有的话，又刚好看到帖子的话，希望你可以给我看看，谢谢！最后问一下如何让小车保持直线行驶，直流电机的小车。谢谢！