求大神写个蔽障小车教程

最近学单片机，会基本语句和中断，想做一个sr04声波蔽障的小车，网上找的程序，有些语句不懂，不会移植，求大神可以按我的硬件写个程序吗？按照程序一点点分析写的四路，附件有硬件图，谢谢了。