自平衡小车电机的选择

最近一段时间在准备做自平衡小车，测量角度这些有了些头绪，可是如今面临实物的时候却不知所措
自平衡小车关于电机的选择，自己也找了些资料，可是并没有发现什么实质性的定论，因为目前的目的很简单，仅仅想通过小车的倾斜角变化控制来小车的速度从而保持平衡
目前遇到的问题：是选择转速比较大的电机还是适中的呢，另外扭矩力什么的如何判断，求大虾不吝赐教，感激涕零。