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求助：超声波避障C程序

跪求各位大神   赐我  基于单片机89C52的智能小车超声波避障C语言程序

回帖（7）

lweuoi

2015-4-13 19:19:47

//SMC1602A(16*2)模拟口线接线方式
//连接线图:       
//       ---------------------------------------------------
//       |LCM-----51   |        LCM-----51   |        LCM------51      |
//       --------------------------------------------------|
//       |DB0-----P0.0 |        DB4-----P0.4 |        RW-------P1.1    |
//       |DB1-----P0.1 |        DB5-----P0.5 |        RS-------P1.0    |
//       |DB2-----P0.2 |        DB6-----P0.6 |        E--------P1.2    |
//       |DB3-----P0.3 |        DB7-----P0.7 |        VLCD接1K电阻到GND|
//       ---------------------------------------------------
//接线：模块TRIG接 P2.6  ECH0 接P2.7
//
//本程序源码只供学习参考，不得应用于商业用途，如有需要请联系作者。
//
//[注:AT89x51使用12M或11.0592M晶振,实测使用11.0592M]
//=============================================================*/
#include                 //器件配置文件
#include
#define  RX  P2_7
#define  TX  P2_6

#define LCM_RW  P1_1 //定义LCD引脚
#define LCM_RS  P1_0
#define LCM_E   P1_2
#define LCM_Data  P3

#define Key_Data P2_0 //定义Keyboard引脚
#define Key_CLK  P3_2

#define Busy    0x80 //用于检测LCM状态字中的Busy标识

void LCMInit(void);
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData);
void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData);
void Delay5Ms(void);
void Delay400Ms(void);
void Decode(unsigned char ScanCode);
void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM);
void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC);

unsigned char ReadDataLCM(void);
unsigned char ReadStatusLCM(void);
unsigned char code mcustudio[] ={"12:12:12 50'C"};
unsigned char code email[] =    {"SET T:50  E:045 "};
unsigned char code Cls[] =      {"NOW T:19'9 E:011"};
unsigned char code ASCII[15] =    {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M'};

static unsigned char DisNum = 0; //显示用指针                                  
       unsigned int  time=0;
           unsigned long S=0;
           bit      flag =0;
           unsigned char di***uff[4]           ={ 0,0,0,0,};


//写数据
void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM)
{
        ReadStatusLCM(); //检测忙
        LCM_Data = WDLCM;
        LCM_RS = 1;
        LCM_RW = 0;
        LCM_E = 0; //若晶振速度太高可以在这后加小的延时
        LCM_E = 0; //延时
        LCM_E = 1;
}

//写指令
void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC) //BuysC为0时忽略忙检测
{
        if (BuysC) ReadStatusLCM(); //根据需要检测忙
        LCM_Data = WCLCM;
        LCM_RS = 0;
        LCM_RW = 0;       
        LCM_E = 0;
        LCM_E = 0;
        LCM_E = 1;       
}

//读数据
unsigned char ReadDataLCM(void)
{
        LCM_RS = 1;
        LCM_RW = 1;
        LCM_E = 0;
        LCM_E = 0;
        LCM_E = 1;
        return(LCM_Data);
}

//读状态
unsigned char ReadStatusLCM(void)
{
        LCM_Data = 0xFF;
        LCM_RS = 0;
        LCM_RW = 1;
        LCM_E = 0;
        LCM_E = 0;
        LCM_E = 1;
        while (LCM_Data & Busy); //检测忙信号
        return(LCM_Data);
}

void LCMInit(void) //LCM初始化
{
        LCM_Data = 0;
        WriteCommandLCM(0x38,0); //三次显示模式设置，不检测忙信号
        Delay5Ms();
        WriteCommandLCM(0x38,0);
        Delay5Ms();
        WriteCommandLCM(0x38,0);
        Delay5Ms();

        WriteCommandLCM(0x38,1); //显示模式设置,开始要求每次检测忙信号
        WriteCommandLCM(0x08,1); //关闭显示
        WriteCommandLCM(0x01,1); //显示清屏
        WriteCommandLCM(0x06,1); // 显示光标移动设置
        WriteCommandLCM(0x0F,1); // 显示开及光标设置
}

//按指定位置显示一个字符
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)
{
        Y &= 0x1;
        X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
        if (Y) X |= 0x40; //当要显示第二行时地址码+0x40;
        X |= 0x80; //算出指令码
        WriteCommandLCM(X, 1); //发命令字
        WriteDataLCM(DData); //发数据
}

//按指定位置显示一串字符
void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData)
{
        unsigned char ListLength;

  ListLength = 0;
        Y &= 0x1;
        X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
        while (DData[ListLength]>0x19) //若到达字串尾则退出
                {
                        if (X <= 0xF) //X坐标应小于0xF
                                {
                                        DisplayOneChar(X, Y, DData[ListLength]); //显示单个字符
                                        ListLength++;
                                        X++;
                                }
                }
}

//5ms延时
void Delay5Ms(void)
{
        unsigned int TempCyc = 5552;
        while(TempCyc--);
}

//400ms延时
void Delay400Ms(void)
{
        unsigned char TempCycA = 5;
        unsigned int TempCycB;
        while(TempCycA--)
                {
                        TempCycB=7269;
                        while(TempCycB--);
                };
}
/********************************************************/
    void Conut(void)
        {
         time=TH0*256+TL0;
         TH0=0;
         TL0=0;
       
         S=(time*1.7)/100;     //算出来是CM
         if((S>=700)||flag==1) //超出测量范围显示“-”
         {         
          flag=0;
         
          DisplayOneChar(0, 1, ASCII[11]);
          DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]);        //显示点
          DisplayOneChar(2, 1, ASCII[11]);
          DisplayOneChar(3, 1, ASCII[11]);
          DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]);        //显示M
         }
         else
         {
          di***uff[0]=S%1000/100;
          di***uff[1]=S%1000%100/10;
          di***uff[2]=S%1000%10 %10;
          DisplayOneChar(0, 1, ASCII[di***uff[0]]);
          DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]);        //显示点
          DisplayOneChar(2, 1, ASCII[di***uff[1]]);
          DisplayOneChar(3, 1, ASCII[di***uff[2]]);
          DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]);        //显示M
         }
        }
/********************************************************/
     void zd0() interrupt 1                  //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
  {
    flag=1;                                                         //中断溢出标志
  }
/********************************************************/
     void  StartModule()                          //启动模块
  {
          TX=1;                                             //启动一次模块
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          TX=0;
  }
/********************************************************/
void delayms(unsigned int ms)
{
        unsigned char i=100,j;
        for(;ms;ms--)
        {
                while(--i)
                {
                        j=10;
                        while(--j);
                }
        }
}
/*********************************************************/
void main(void)
{
        unsigned char TempCyc;
        Delay400Ms(); //启动等待，等LCM讲入工作状态
        LCMInit(); //LCM初始化
        Delay5Ms(); //延时片刻(可不要)
        DisplayListChar(0, 0, mcustudio);
        DisplayListChar(0, 1, email);
        ReadDataLCM();//测试用句无意义
        for (TempCyc=0; TempCyc<10; TempCyc++)
        Delay400Ms(); //延时
        DisplayListChar(0, 1, Cls);       
        while(1)
        {
         TMOD=0x01;                   //设T0为方式1，GATE=1；
         TH0=0;
         TL0=0;         
         ET0=1;             //允许T0中断
         EA=1;                           //开启总中断                       
       
        while(1)
          {
             StartModule();
                // DisplayOneChar(0, 1, ASCII[0]);
             while(!RX);                //当RX为零时等待
             TR0=1;                            //开启计数
             while(RX);                        //当RX为1计数并等待
             TR0=0;                                //关闭计数
         Conut();                        //计算
                 delayms(80);                //80MS
                 
          }
        }
}





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minnuli

2015-4-17 20:41:19
好东西，留个记号。
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大伟123nb

2015-5-16 14:21:32
好东西，值得分享！
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wfsdyx

2015-5-22 21:20:58
好东西，值得分享！
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