如何用舵机控制前轮转向，机械结构是怎样的？

设计了一个智能小车，后轮驱动。因为特殊要求，必须由前轮导向。
我知道要用舵机控制前轮转向的，想请问：
1、是用一个舵机控制两个前轮转向，还是两个舵机分别控制每一个前轮？
2、这个机械结构是什么样的？
3、是否需要角度传感器来精确控制角度？