在C6713板子上基于DSP/BIOS的程序如何调试

带操作系统的DSP程序如何进行调试，比如在操作系统dsp/bios下的程序，里面含有大量TSK,QUE,SEM等等的多任务多线程，我这里的硬件设备是C6713核心处理器板卡，XDS510 仿真器，上位机，能用该仿真器进行实时调试和分析吗？？？谢谢指教！！！