关于步进电机控制的问题

正在做一个单摆的实验，在控制步进电机的方面出了点问题：我通过一个重力传感器测量单摆的角度值，然后将角度传给步进电机，让它转动。问题在于，每10ms 传回来一个角度值，步进电机反应跟不上角度传来的速度。如果提高脉冲频率，控制脉冲个数：#define FOSC    18432000L
#define f      (FOSC / 4 / 5000)          //此处f为装入pca计数器的数值

像上面那样，使步进电机可以在10ms 内完成转动，会发生剧烈抖动，无法完成任务。

如果使用可变脉冲频率：

f=FOSC/(angle*23*100*4);
则会出现步进电机反应过慢，转动有明显延迟现象，可能是电机转动速度过慢，未能快速完成任务，也有可能是重力传感器在测量时就有延迟（重力传感器测量的角度曲线经过滤波，如果不滤波，角度值干扰过大）。

我想问一下·谁知道该怎么·改进·才能·让步进电机既可以高速转动又可以不抖动（这里主要的·抖动应该是·由于点击反复启停造成的）。


还有一个问题是我的步进电机是带减速器的，5.18：1，我想知道这个值是怎么产生的，这种比例无法算出准确的步距角啊。还有有时候根据给定值算出的步距角与实际转动步距角有较大误差，是因为频率过高，造成的失步现象严重造成的吗？