引用: hs伊红美蓝 发表于 2015-7-30 17:31
按你说的方法重新试了一下，没有加卡尔曼滤波，果然这次没有出现上面的错误，不过这个滤波程序是网上用得很流行的按理说应该不会有问题的呀！
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引用: ICHLIEBEDICH13 发表于 2015-7-29 15:44
加速度的正负问题是自己程序里面定义的，以直立状态为零点，，向前为正，向后为负，至于角速度变化的问题，这个是原始数据还是滤波之后的数据？滤波用的什么？？？
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引用: newdavid.cool 发表于 2015-7-29 15:41
我想仔细问几个问题：
1.你是直接读取的寄存器，还是用采用了DMP数据处理；
2.你旋转是用什么旋转的，转台还是手动；
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引用: ICHLIEBEDICH13 发表于 2015-7-29 15:44
加速度的正负问题是自己程序里面定义的，以直立状态为零点，，向前为正，向后为负，至于角速度变化的问题，这个是原始数据还是滤波之后的数据？滤波用的什么？？？
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引用: hs伊红美蓝 发表于 2015-7-29 20:11
通过卡尔曼滤波后的数据，角度Angle ，角速度Angle_dot 如下图。
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引用: ICHLIEBEDICH13 发表于 2015-7-29 21:06
说实话，卡尔曼滤波没用明白，后来就没用，直接用的PID和中值滤波，看着程序熟悉，但我也解释不清楚啊，而且我已经一年多没用了。。。
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引用: hs伊红美蓝 发表于 2015-7-29 20:04
回答：1.直接读取寄存器，通过加速度计得到y轴角度，通过陀螺仪得到y轴角速度，再通过卡尔曼融合得到角度Angle，和角速度Angle_dot
2. 手动旋转
3.输出的只有通过卡尔曼滤波后的角度Angle，和角速度Angle_dot。（只是y轴上的） ...
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引用: newdavid.cool 发表于 2015-7-30 17:01
我原来用的是DMP，但是没有出现过这种情况，我觉得先不要滤波，直接把数据读出来转换成浮点型看一下，如果还有错误，那看一下读的寄存器对不对，如果差别不大，那就说明是算法的问题。
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引用: newdavid.cool 发表于 2015-7-29 13:37
那你再仔细看一下算法的各个参数是怎么回事，首先清楚各输入参数的具体含义，再逐个调试输入参数，确定参数的输入是正确的，如果这些都是对的，还出现问题，那就是算法本身的问题了。调算法的话就自己模拟数值进行验证。这一套走下来应该会发现问题所在。 ...
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引用: newdavid.cool 发表于 2015-7-29 13:37
那你再仔细看一下算法的各个参数是怎么回事，首先清楚各输入参数的具体含义，再逐个调试输入参数，确定参数的输入是正确的，如果这些都是对的，还出现问题，那就是算法本身的问题了。调算法的话就自己模拟数值进行验证。这一套走下来应该会发现问题所在。 ...
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引用: newdavid.cool 发表于 2015-7-29 13:37
那你再仔细看一下算法的各个参数是怎么回事，首先清楚各输入参数的具体含义，再逐个调试输入参数，确定参数的输入是正确的，如果这些都是对的，还出现问题，那就是算法本身的问题了。调算法的话就自己模拟数值进行验证。这一套走下来应该会发现问题所在。 ...
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引用: newdavid.cool 发表于 2015-7-29 13:37
那你再仔细看一下算法的各个参数是怎么回事，首先清楚各输入参数的具体含义，再逐个调试输入参数，确定参数的输入是正确的，如果这些都是对的，还出现问题，那就是算法本身的问题了。调算法的话就自己模拟数值进行验证。这一套走下来应该会发现问题所在。 ...
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