stc12单片机处理mpu6050四元数算法问题 第二次发帖

本帖最后由 泣血潜龙 于 2015-8-12 21:07 编辑

1.程序为对mpu6050原始数据进行四元数融合以求姿态    翻转角，俯仰角，偏航角，所有用到的变量皆为浮点数

2.前三张图片为四元数处理部分函数，最后一张为串口打印截图，其中的所有的数据为浮点打印
3.但是浮点打印中的 roll（翻转角），pitch（俯仰角），yaw（偏航角），打印总是出现-INF,NaN的乱码。
4.浮点数运算在51中很坑爹吗？