求助Labview PID算法控制伺服电机

哪位大神指导怎么用labview进行PID控制伺服电机？我知道现在的伺服电机驱动器都有PID自整定功能。现在我要做的是毕业设计用上位机实现更高级的算法控制（滑膜控制），想先用PID试一试。问题是：
1. 用什么样的电机控制卡支持labview。
2. 是不是还得用什么采集卡采集编码器的信号？
3. 怎样绕开伺服电机驱动器的速度环，用上位机实现速度环的PID，这样是不是有延迟？
4. 具体应该怎样做呢。
谢谢！