关于陀螺仪和加速度计的选择问题

最近突发奇想，想做一个双轮的平衡车，打算捣鼓一个加强版的城市版类型的。关于车体倾斜角度的测量，大部分的方案都是采用加速度计+陀螺仪+卡尔曼滤波，对于这方面的硬件不太了解，有的人用MPU6050/MPU6500，都可以解决了，但是mpu难道综合加速度计和陀螺仪的两个功能了吗？还有的人仅用了一个陀螺仪，难道这也可以？还有，关于陀螺仪和加速度计选型的问题，有没有之情的推荐一下，直接用mpu可以吗？？？

赵俊波

2015-11-27 16:38:14

最佳答案

我要给楼主答疑解惑一下咯
很多年前，陀螺仪加速度仪是输出的模拟信号，需要mcu用ADC去采集，而且轴向只有一个，比如做飞行器，需要三轴的加速度仪，就需要三个模拟的加速度仪，按照三维空间交叉摆放，很不方便
后来，出现了数字型的陀螺仪加速度仪，里面有AD，mcu只需要利用SPI或者IIC等协议配置它并读出数据就行了
再到现在，比如MPU6050，它集成了3个方向的陀螺仪和3个方向的加速度仪，而且减小了利用不同器件实现的轴间不利影响，总之，这是科技发展，芯片集成化技术不断发展带来的好处
现在MPU9250甚至集成了三轴磁力计，也就是说，以后做四轴飞行器只要一个传感器就行了，，，至于自平衡小车，他仅需要把pitch俯仰角解算正确即可，用MPU6050就足矣

fly毅行

2015-11-27 18:25:43

引用: z***hello 发表于 2015-11-27 16:59
我要给楼主答疑解惑一下咯
很多年前，陀螺仪加速度仪是输出的模拟信号，需要mcu用ADC去采集，而且轴向只有一个，比如做飞行器，需要三轴的加速度仪，就需要三个模拟的加速度仪，按照三维空间交叉摆放，很不方便
后来，出现了数字型的陀螺仪加速度仪，里面有AD，mcu只需要利用SPI或者IIC等协议配置它并读出数据就行了