FOC基本调试方法

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FOC基本调试方法

在很多对电机的控制中，都需要对电机的速度或者角度位置精准的控制。在这些控制中大部分PID环节和FOC算法都是需要调试的，一般调试的原则是从内到外，调节步骤如下：

1.先从FOC算法开始调试，采用SVPWM，先调试这个模块，人为地给两个Ualpha Ubeta，确保电机能运行，确认svpwm没问题
然后人为vq，Vd给个值；
2.确认上面之后开始调试采样电流和编码器的电角度输出；
3.人为给定Id_ref=0和Iq_ref=xxx，通过实时采样电流，调试电流环的PID，调节的目标是启动响应速度足够快，平衡运行波动足够小；通过DAC输出实时的采样电流来进行观测调试；
4.人为给定速度，调试速度环PID，输出Iq_ref，调节的目标是根据需要在足够宽的速度范围内平稳启动和运行，目前根据速度的范围分段调试PID；
5.位置环的调节，输出速度，调节目标，从一个位置快速的到达另一个位置来回跑，停止静差足够小，速度的增减足够快即瞬时速度大且需要合理的根据位置路径的长度规划一个速度曲线；
大致的FOC调试方法就是这样了

pktzj119 · 2016-9-23 08:55:50

好帖没人顶 ,我来支持下,感谢楼主的心得

武永发 · 2016-10-7 09:43:22

很好的帖子, 正在调试, 用到了

李秉格 · 2016-10-7 12:12:11

帖子好啊

王晓飞 · 2016-12-7 13:26:42

不错，目前正在调试。用得上。

康标 · 2016-12-13 22:25:50

谢谢楼主分享！！！

cxj198801 · 2016-12-18 18:31:34

请问电流采样如何调试，之前没做过，希望楼主能指导一下。
谢谢！！！

嘟嘟 · 2016-12-20 16:02:32

楼主有没有更详细一点的资料呀?最近在学习这方面的知识,才入门,望指导,谢谢

陈文飞 · 2017-5-10 21:06:56

楼主，电机正反转时，增量编码器的角度递增方向是相同的还是相反的？

刘燚 · 2017-6-5 21:59:09

看看看那看那看看

2017-6-6 08:15:47

守军曲 · 2017-10-24 11:36:59

楼主好帖，正在调FOC，谢谢分享经验。

短语 · 2017-11-8 16:01:26

唔，那也就是说foc和pid一样没有什么具体的公式，全部都是经验参数么？

TYHTT · 2017-11-10 01:04:37

谢谢楼主的分享，最近正调电机

nhwdb · 2018-3-8 14:27:28

谢谢楼主的分享

15^#

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周见 · 2018-4-10 09:23:34

好经验啊，谢谢楼主。

李明 · 2018-7-2 22:29:54

学习了.......，非常的接地气，不错

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