机器人多声源定位

机器人采用麦克风阵列进行多声源定位，想请问一下，如果采用平面阵列能否同时实现多声源的定位，声源的个数与阵元的个数有关吗？是不是必须满足声源个数小于等于阵元个数？若能实现，采用的是什么算法？