卡尔曼滤波设置问题

请问，为什么在卡尔曼滤波器模型中，要大R 小Q，原因是什么？图1 R = 5000 * eye(2);Q = eye(6); 图2 R = 500 * eye(2); Q = eye(6);请问哪种情况追踪效果好？

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