求大神指教如何测地面清洁度！！

做扫地机器人，想测地面清洁度决定哪里需要的吸力大，现有大神说可以使用视觉传感器，然后将数据进行二值化，图像上的黑点多少可以测出来，但是具体应该是什么样的呢，求大神们指教啊，或者如果有其他可以办到的方法也行，跪求指教。。。