请问定高用双环的速度环的速度是怎么来的？

难道是去买一个加速度计去把加速度积分？定高搞了好久了，只用高度环控制一直不是很理想

2019-4-17 09:49:06

帮顶。。。。。

2019-4-17 10:04:10

不知道楼主搞定了没有？高度应该还是主要靠加速度计，气压计是辅助修正的作用吧

2019-4-17 10:20:19

我是用的MPU6050的Z轴加速度做为内环PID输入参数，超声波测出的高度作为外环PID输入数据进行串级PID调节，不知道这样思路是不是对的

2019-4-17 10:39:52

请问你成功了吗，我目前就是这样做的，但是效果比较一般

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