请问十字型和X型航向角怎么修正

历经千辛万苦终于把mpu9250的DMP输出的姿态角传到上位机并正确显示了但现在的问题是DMP输出的是十字型的我需要的是X型的我直接在航向角上做了－45度的补偿但串口直接三个角都输出0了请大佬指点迷津

2019-6-28 13:24:21

x型和+型,输出的角度,并不是靠dmp库输出的,是在最后计算各个电机输出动力的时候自己决定的

2019-6-28 13:30:10

我用DMP直接输出姿态角的可是mpu摆正了地面站显示航向角-45° 我想修正成0°
另外 mpu陀螺仪原始数据单位是什么？可以直接用到PID里吗？

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