必看：作者调试过几家伺服驱动产品，不管是带载（5-30倍惯量）还是空载，没有前馈时位置环跟踪误差100机械角度都有可能，加前馈至100%后，位置环跟踪误差在1机械角度上下。但是不是前馈加满就一定最好，前馈过大会导致速度环的给定出现波动，电机出现高频震动。1，位置环一般怎么设计？很多论文上面说电流环(ACR)、速度环(ASR)一般使用PI调节器，位置环适用P调节器即可，这种说法其实不够严谨，因为只有Kpos时，位置环必然会有稳态误差（误差与Kpos值呈反比），这个在实际应用中是允许的。目前位置环.
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