如何对伺服电机的电流环进行调试

　　1. 先是电流环调试
　　1.1 绝对值编码器或是线性HALL 位置传感器 看转子角度是否能跟上电角度 NXP可以用FREEMASTER观看波形。
　　1.2 可以看设定一个比较低的速度，看开环能否转得起来。先不管ID IQ 看矢量控制函数是否正常， 也可以用VS先仿真，看波形。
　　1.3 限制UD UQ的电压 从而限制PWM占空比 输出 以免过流， 比如开始可以限到 +-1V 没问题慢慢提高，不然电机都转不起来。
　　1.4 然后看 ID IQ PID是否能调整 跟上给定值，如果跟得上，说明力矩模式，电流环基本OK了。
　　1.5 加大负载 提高速度， 看弱磁是否正常， 这些都是需要先标定LD LQ 反电势参数，选直接控制或是模糊控制。
　　2.速度环
       电流环出来速度环就很容易了， 再加一级PID就行了。主要是参数调节了这里略了。