求一个基于BP神经网络PID控制器应用于双闭环直流调速系统

    最近一个月的时间没有更博，跟随老师出差谈项目了。前段时间学习了电机的智能控制，这次把设计好的基于BP神经网络PID控制器应用于双闭环直流调速系统。双闭环直流调速系统的动态数学模型如下图所示：





    外环为转速环，内环为电流环。本次转速调节器采用基于BP神经网络PID控制器，其参数由神经网络自学习调整得到，从而克服系统运行过程中各种不利因素对系统所造成的影响，以达到较好的控制效果。电流调节器仍采用PID调节器，以提高系统的响应速度，实现对电流的限幅，电流调节器采用工程设计的方法设计。如下图所示：





直流电动机参数如下：
    直流电动机：220V，136A，1460r/min，Ce=0.132V.min/r，允许过载倍数为1.5
    晶闸管装置放大系数：Ks=40
    电枢回路总电阻：R=0.5
    时间常数：Tl=0.03s，Tm=0.18s
    反馈系数：B=0.05V/A(10V/1.5In)，a=0.00684V.min/r(10V/nN)
    由上述参数建立双闭环直流调速系统如下图所示：





    仿真结果为：







   基于工程设计的双闭环直流调速仿真模型已上传，如有需要自行下载：
    https://download.csdn.net/download/weixin_42650162/11226302
    下面把转速PI调节器换为BP_PID控制器，如下图所示：
    BP_PID控制器仿真设计已在我以前博客所写：
   https://blog.csdn.net/weixin_42650162/article/details/90678503
    BP_PID控制器仿真下载：
   https://download.csdn.net/download/weixin_42650162/11216367







转速调节器换为BP_PID控制器，其余参数不变BP_PID控制器如下图所示：





BP_PID控制算法用S函数编写，如何编写和函数下载请参考上面链接
BP_PID控制器学习参数设置如下：





   给定额定转速1460的仿真结果如下图所示：





     黄线为转速，蓝线为电流 .
    给定额定转速1460并在15s时加入50的负载，如下所示：





     给定额定转速1460并在15s减速为600,仿真结果如下图所示：





    目前为止，只能做到这种程度，如果想要进一步达到理想的控制效果，需要对BP神经网络进一步训练学习，以后有时间会继续训练模型以期达到更理想的效果。

怎么联系分享下载链接的博主，失效了下载链接