请问可以从ESC请求和接收哪些数据？

当我们在使用Motor Control Workbench来控制电机时，我们可以通过Motor Control Workbench获取电机信息并控制电机。这些信息可以通过 UART 获得吗？
我们需要知道 Motor Control Workbench 如何与我们的应用程序中的电机进行通信，即我们需要了解通信协议以及哪些电机信息可用？什么是更新率？
换句话说，我们想知道我们可以从 ESC 请求和接收哪些数据。能否请您提供相关资料？
谢谢。