【LicheeRV-Nano开发套件试用体验】+ 实现三麦克纳姆轮小车自主导航

【LicheeRV-Nano开发套件试用连载体验】+ 实现三麦克纳姆轮小车自主导航

非常感谢被选中成为Sipeed矽速科技、电子发烧友william hill官网组织的此次试用体验幸运儿，有机会参与LicheeRV-Nano开发套件的免费试用新品体验。

此次试用也将按照新的规则发布报告进行试用体验。

1、官方试用要求：

试用报告：

试用者收到开发套件后，进行学习评估，在发烧友社区发一个项目主题帖（参考模板）记录开发板的试用过程，分享试用心得。要求：在贴子展示申请理由以及开发板概述，后续试用在该主题贴评论区持续更新， 试用规定时间内至少更新7次 （不能一天更新完），更新内容为：项目概述、软件调试、硬件接入、演示等过程内容，按照申请描述完成一个完整项目，并上传完整的应用方案DEMO、样例。文字：描述字数500字以上，且需确保行文逻辑的严谨、准确和流畅，重点评测环节要有必要的文字说明进行阐述，以确保读者可以了解评测过程；图片：评测报告的配图需确保清晰，避免出现影响观感的“反光”、“曝光过度”和“暗部细节不清晰”等情况的发生；主题名：【xxx试用连载体验】+项目名称

每位试用者项目主帖至少达到__30条以上评论回复__，评论除了自己的试用记录过程还包含其他用户对试用过程的提问、评论（可邀请其他工程师积极参与评论）。

工作人员设置厂商技术答疑帖，邀请专家入驻社区答疑，每位试用用户需在答疑帖提至少5个技术问题。

4.如未按要求完成评测的相应内容，开发套件将被收回，并取消活动参与资格，并降低下一次试用资格。

5.试用主题帖被认定为优秀可免费获得开发板（需退回的除外），也会获得社区的额外奖励，后续试用概率也会增大。

2、个人项目申请说明

申请项目名称：

实现三麦克纳姆轮小车自主导航

申请理由：

本人在AGV行业有多年开发经验，对于底盘开发，路径规划，路径控制等技术有丰富的经验。前期已经通过电子发烧友william hill官网申请了其他厂家的开发板设计完成了部分基于ROS的全向轮小车的设计（可参考站内链接查看https://bbs.elecfans.com/jishu_2389491_1_1.html，也可查看主页其他试用报告），目前产品功耗及体积太大，个人希望将此产品轻量化，LicheeRV-Nano开发套件一个很好的契机，我希望可以通过该开发板继续实现剩余的项目功能（路径自主规划，slam导航等），同时兼顾了轻量化的需求。

项目计划：

根据文档，对LicheeRV-Nano开发套件快速入门。

搭建开发环境，安装ROS系统，创建底盘控制节点，移植底盘驱动部分，实现底盘控制。

实现slam建图节点、路径生成节点、路径规划控制节点，安全避障控制节点。

项目开展，按时间计划实施。

项目调优，优化，分享。预计成果 1、分享项目的开展，实施，结果过程，展示项目结果。 2、按照试用要求，在平台至少上传7篇开发内容。

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一、开箱体验

1、开发板简介

LicheeRV Nano是Sipeed 最新推出的全能型RISC-VLinux拇指开发板，在SD大小(22x36mm)的尺寸下，放入了几乎所有开发者需要的外设资源，并且在价格和配置上远优于前代基于 ARM 的 LicheeZero。搭载算能GC2002处理器，大核1GHZ （RISC-V/ARM可选）小核700MHZ RISC-V，256MB DDR3内存，内置 1Tops NPU；板载MIPI-CSI、MIPI-DSI、SDIO、ETH、USB、SPI、UART、I2C等丰富的接口，可扩展多种多样的应用。