ABB机器人如何建立外部TCP

　　ABB机器人如何建立外部TCP，一般情况下我们的工具是安装在机械手法兰盘上的，工件装在本体之外。工具坐标也是也是以tool0为基础所衍生出来的坐标，工件坐标以wobj0为基准所衍生出来的坐标。在当我们要建立外部TCP时，刚好和之前相反，也就是需要要把工具安装在机械手本体之外，工件装在机械手法兰盘上。

　　下面我们具体说下怎么设置的步骤，

　　一，我们先创建一个工具坐标系和Tooldata_2一个工件坐标系Workobject_2，具体方法我们这里不多叙述，工具使用4点法，工件使用三点法。

　　接下里我们再创建一个工具坐标系tool_wobj1，ABB机器人在创建工具，有一个选项，机器人握住工件，我们选择false。再创建一个件工坐标系wobj_tool1，有一个选项机器人握住工具，我们选择ture。设置如下图所示：

　　接下来我们把一开始创建的工具坐标赋值给工件，把工件坐标赋值给工具。如下图所示：

　　这样我们就经创建好一个外部TCP了。