KUKA编程：命令通道$FCT_CALL的功能

命令通道 $FCT_CALL 的功能

使用 CWRITE 调用命令通道 $FCT_CALL 的文件系统函数。调用时，函数参数必须作为 Var1 … Var10 传送到 CWRITE。此外，CWRITE 传输的写入模式必须是#SYNC。

默认情况下，函数访问的文件存储在本地目录C:KRCROBOTERUserFiles。存储在那里的文件的最大总大小限制为 10 MB，即存储在那里的所有文件的总大小不得超过此限制。也可以通过函数 krl_mount() 使用启用的网络驱动器。

可以从机器人解释程序或提交解释程序调用文件系统函数。不允许从一个解释器打开文件，然后从另一个解释器访问它，例如 写入或再次关闭文件。

错误处理

每个文件系统函数通过 CWRITE 提供一个返回值，可以在 KRL 程序中查询和评估。返回值指示函数是成功执行还是因错误而中止。

调用 CWRITE 时传递的变量 State.RET1 用于监控是否发生错误：

State.RET1= #DATA_OK：函数执行成功

State.RET1= #CMD_ABORT: 函数因错误而取消

在发生错误的情况下，返回的错误号可用于定位原因。使用变量 State.MSG_NO 轮询错误号。描述了每个功能的可能错误编号。

$FCT_CALL: 将字符写入文件

命令通道 $FCT_CALL 的管理号（句柄）

CWRITE() 函数可用于通过 $FCT_CALL 命令通道调用函数。变量本身是写保护的。

$FCT_CALL=Number

字符“a”将通过命令通道 $FCT_CALL 写入文件MyTest.TXT。如果文件已经存在，则在打开文件时删除文件的内容。 对于使用 CWRITE 的每个函数调用，都要进行检查以查看函数是成功执行还是因错误而中止。如果发生错误，可以根据错误原因编程相应的错误处理。如果没有发生错误，将写入字符并再次关闭文件. krl_mount()创建和连接挂载点

为了从 KRL 连接到启用的网络驱动器，必须为挂载点分配一个名称，并且必须知道启用目录的完整路径。连接网络驱动器也需要用户的用户名和加密密码。

机器人控制器 C:KRCUTILHash 目录下的程序 khash.exe 可用于加密密码。程序 khash.exe 必须在 Windows shell cmdk.exe 上执行，并且需要输入密码。

例如，如果用户的密码是“kuka”，则 Windows shell 上的加密程序调用如下：khash.exe kuka

在 KRL 程序中调用 krl_mount() 时必须使用的加密密码随后会显示在 Windows shell 上。

krl_mount(CHAR[] Name, CHAR[] Path, CHAR[] User, CHAR[] Password)

例：

使用名称 TransferNet 建立到网络驱动器 \160.160.113.23 ransfer 的挂载点。使用加密密码为用户“Administrator”建立连接：

CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_mount", "/TransferNet","//160.160.113.23/transfer","Administrator","04FF94D4B99A1153C8CF3D479089A77AFE")

krl_unmount()

删除挂载点

此函数可用于终止与使用 krl_mount() 建立的网络驱动器的连接。

krl_unmount(CHAR[] Name)

Name创建的挂载点名称

名称必须以字符“/”开头，并且不得包含另一个“/”字符。

与挂载点 TransferNet 的连接被终止：

CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_unmount", "/TransferNet")

krl_fopen()

打开一个文件

根据选择的模式，文件以文本文件或二进制文件的形式打开以进行读访问和/或写访问。可用模式对应于头文件 stdio.h 的 fopen() 函数。

在 KRL 程序中使用此功能最多可以同时打开 11 个文件。

krl_fopen(CHAR[] Name, CHAR[] Mode, INT Handle <, BUFF_MODE_T Buffering> )

Mode

“r”

作为文本文件打开以进行读取访问

在这种模式下，一个文件可以连续打开多次（包括由机器人和提交解释器同时打开）而无需先关闭。在每种情况下都会返回一个不同的句柄。这些句柄中的每一个都必须在某个时候关闭，因为否则无法以不同的模式打开文件。

“w”

作为文本文件打开以进行写访问

在这种模式下，文件的内容在打开时被删除。如果他的文件不存在，则创建它。

“a”

作为文本文件打开以进行写访问

在这种模式下，文件的内容在打开时不会被删除；相反，写入的值被添加到文件的末尾。如果文件不存在，则创建它。

“rb”

作为二进制文件打开以进行读取访问

“wb”

作为二进制文件打开以进行写访问

“r+”

作为文本文件打开以进行读写访问

注意：打开文件后，文件指针指向文件的开头。为确保在将数据写入文件时不会覆盖任何内容，必须通过函数 krl_fseek() 将文件指针放在文件末尾。

例：

文件 ROBOTERUserFilesMyFile.txt 作为文本文件打开以进行读取访问：

CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_fopen", "MyFile.txt", "r", FileHandle)

文件 ROBOTERUserFiles estMyFile.txt 作为二进制文件打开，用于读写访问。如果该文件已存在，则删除该文件的内容。

如果文件不存在，则创建它：

CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_fopen", "Test/MyFile.txt", "wb+", FileHandle)

MyFile.txt 文件作为文本文件打开，用于读取访问，无需在启用的网络驱动器上进行缓冲。名称为 Net1 的网络驱动器的挂载点必须首先通过 krl_mount() 创建：

CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_fopen", "/Net1/MyFile.txt", "r",

FileHandle, #NO_BUFF)

krl_fclose()

关闭文件

该文件由传输的句柄明确确定。一旦文件被关闭，句柄就无效并且不能用于进一步的文件系统操作。

当文件关闭时，写入缓冲区的内容将写入文件。

krl_fclose(INT Handle)

文件通过文件句柄关闭：CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_fclose", FileHandle)

krl_fputc()

将字符写入文件

文件中写入字符的点取决于打开文件的模式和文件指针的位置。

krl_fputc(INT Handle, CHAR Character)

字符“x”被写入句柄传输的文件中：CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_fputc", FileHandle, "x")

krl_fputs()

将字符串写入文件

该函数可用于将常量字符串或可变字符串写入文件。如果使用变量，则 CHAR 数组的每个元素都必须初始化并包含一个有效值。

文件中写入字符串的点取决于打开文件的模式和文件指针的位置。

krl_fputs(INT Handle, CHAR[] String)

例：

一个常量字符串被写入到句柄传送的文件中：

CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_fputs", FileHandle, "write this!")

将变量“StringVar[]”中包含的字符串写入句柄传送的文件中：

CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_fputs", FileHandle, StringVar[])

krl_fwriteln()

将字符串逐行写入文件

该函数可用于将常量字符串或可变字符串写入文件。将行尾字符附加到要写入的字符串。如果使用变量，则 CHAR 数组的每个元素都必须初始化并包含一个有效值。

文件中写入字符串的行取决于打开文件的模式和文件指针的位置。

krl_fwriteln(INT Handle, CHAR[] String)

将一个空行写入句柄传输的文件中：

CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_fwriteln", FileHandle, " ")

krl_fprintf()

将字符串格式化写入文件

要写入的格式作为字符串传送给函数。要写入的值也会被传送。

可用格式在头文件 stdio.h 的 fprintf() 函数的文档中列出。除了“%o”、“%p”、“%n”和列表“[List]”之外，所有格式都是允许的。

krl_fprintf(INT Handle, CHAR[] Format, Par1, … , Par8)

由字符“;”分隔的 3 个值 被写入由句柄传输的文件并格式化：

CWRITE($FCT_CALL, State, Mode, "krl_fprintf", FileHandle, "%s;%x;%c", "Item1", 'HA0', CharVar)

例:

DECL INTHANDLE DECL STATE_T STAT DECL MODUS_T MODE

...

CHAR MYCHAR

...

MODE =#SYNC HANDLE = 0 MYCHAR = "a"

...

; 在 C:KRCROBOTERUserFiles 下创建一个文件

CWRITE($FCT_CALL, STAT, MODE,"krl_fopen", "MyTest.TXT", "w", HANDLE)

; 检查是否发生错误

IF (STAT.RET1 == #CMD_ABORT)THEN

IF (STAT.MSG_NO == -5) THEN

; 如果有很多文件已经打开，则错误处理...

ELSE

; 如果需要，检查其他错误代码

... ENDIF

ELSE

; 没有发生错误

; 将字符写入文件

CWrite($FCT_CALL, STAT, MODE, "krl_fputc",HANDLE, MYCHAR) IF (STAT.RET1 == #CMD_ABORT) THEN

; 错误处理

... ENDIF

; 关闭文件

CWRITE($FCT_CALL, STAT, MODE,"krl_fclose", HANDLE) IF (STAT.RET1 == #CMD_ABORT) THEN

错误处理

... ENDIF

ENDIF

大家有空可以试试吧！

审核编辑 ：李倩