基于MSP430F5529的红外循迹小车设计

实现功能

第一功能：

小车从A点开始出发，行驶到B点停止。

第二功能：

小车从A点开始出发，然后沿跑道一直行驶。

下图为黑色跑道，跑道为2mm的黑线，A、B、C、D四点为直径4mm的黑圈。

设计方案

小车选用MSP430F5529做为主控芯片，TCRT5000红外循迹模块用来实现小车识别跑道功能，原理为红外发射判断黑白线以及区分黑线宽度，电机使用两个直流电机，电机驱动模块选用TB6612,来实现实时控制电机转动的幅度与转速。

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接线详解

将MSP430F5529的P3.0、P3.1、P3.2引脚分别与3个TCRT5000模块的DO端相连，芯片实时检测这3个端口的电平，当发生电平跳变时，电机运行就会做出相对应的调整，而控制电机转速的是P1.3与P2.0引脚，它们与TB6612模块的PWMA、PWMB引脚相连，原理是通过改变占空比来实现。P1.2、P1.4、P1.5三个引脚通过拨码开关与GND相连，用来实现对三个行驶模式的分开控制,P2.2需要拉高(启动时)所以图中没画。

模式详解

三个拨码开关分别控制三个模式，第一个模式为第一个实现功能即B点停，第二个模式为第二个实现功能即小车一直行驶，第三个模式为小车定时60秒后开始一直行驶。

设计代码

#include 


int liftbi=0,rightbi=0;


unsigned int temp=0;


void GPIO_init(void)
{


    P3DIR &=~(BIT0+BIT1+BIT2+BIT3);  
    P3REN |= (BIT0+BIT1+BIT2+BIT3);  
    P3OUT &=~(BIT0+BIT1+BIT2+BIT3);


    P2DIR &=~(BIT2);    
    P2OUT &=~(BIT2);


    P1DIR |= BIT0;       
    P1OUT |= BIT0;     
    P1REN |= (BIT1+BIT2+BIT4+BIT5);    
    P1OUT |= (BIT1+BIT2+BIT4+BIT5);    
    P1DIR &=~(BIT1+BIT2+BIT4+BIT5);      
    P1DIR |= BIT6;
}


void Motor_L(float left)
{
    TA0CCR2 = left;   
}


void Motor_R(float right)
{
    TA1CCR1 = right;  
}


void MotorSet(float L, float R)
{
    Motor_L(L);
    Motor_R(R);
}


void mode_0()
{
    long i,j;
    if((P3IN|0xf0)==0xf0) 
    MotorSet(37,23);
    if((P3IN|0xf0)==0xf1)
    MotorSet(37,0);
    if(((P3IN|0xf0)==0xf2))
    MotorSet(37,23);
    if((P3IN|0xf0)==0xf4)  
    MotorSet(0,23);
    if((P3IN|0xf0)==0xf3)  
    {
        MotorSet(37,23);
        for(i=0;i<30000;i++);
        MotorSet(0,0);
    }
    if((P3IN|0xf0)==0xf6)  
    {
        MotorSet(37,23);
        for(j=0;j<30000;j++);
        MotorSet(0,0);
    }
}


void mode_1()
{
    while(1)
    {
        if((P3IN|0xf0)==0xf0)   
        MotorSet(37,23);
        if((P3IN|0xf0)==0xf1)   
        MotorSet(37,0);
        if(((P3IN|0xf0)==0xf2)) 
        MotorSet(37,23);
        if((P3IN|0xf0)==0xf4)   
        MotorSet(0,23);
        if((P3IN|0xf0)==0xf3)  
        MotorSet(38,23);
        if((P3IN|0xf0)==0xf6)   
        MotorSet(38,23);
    }
}


void P12_Onclick()   
{
    while(1)
    {
       mode_0();
    }
}


void P14_Onclick()   
{
    while(1)
    {
        mode_1();
    }
}


void P15_Onclick()    
{
    TA2CCR0 = 32760;                
    TA2CCTL0 = CCIE;                          
    TA2CTL = TASSEL_1 + MC_1 + TACLR;         
       // _enable_interrupts();
        _BIS_SR(LPM3_bits + GIE);
    while(1)
    {
    }
}


void main(void)
{
    volatile unsigned int i; 
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; 
    P1DIR |=BIT3; 
    P1SEL |=BIT3;
    P2DIR |=BIT0; 
    P2SEL |=BIT0; 
    TA0CCR0 = 50;
    TA0CCTL2 = OUTMOD_7; 
    TA1CCR0 = 50; 
    TA1CCTL1 = OUTMOD_7;


    TA0CTL= TASSEL_2 +MC_1;
    TA1CTL= TASSEL_2 +MC_1;
    TA0CCR2=liftbi;   
    TA1CCR1=rightbi;   
    GPIO_init();


// _bis_SR_register(LPM3_bits); 
    while(1)
    {
        if((P2IN|0xFB)==0XFF) 
            P2OUT &=~BIT2;   
        if((P1IN&0x04)==0x00) 
        {
            if((P2IN|0xFB)==0XFF) 
            {
                P12_Onclick();
            }
        }
        if((P1IN&0x10)==0x00)
        {
            if((P2IN|0xFB)==0XFF)
            P14_Onclick();
        }
        if((P1IN&0x20)==0x00)
        {
            if((P2IN|0xFB)==0XFF)
            P15_Onclick();
        }
    }
}
#pragma vector = TIMER2_A0_VECTOR
__interrupt void Timer_A(void)            
{
    temp++;
    if(temp>=60)
    {
        mode_1();
    }
}