FreeRTOS任务实现和控制块

任务实现

FreeRTOS 官方给出的任务函数模板如下：

void vATaskFunction(void *pvParameters)
{
  for( ; ; )
  {
    --任务应用程序-- 
    vTaskDelay(); 
  }

  vTaskDelete(NULL); 
}

(1)、任务函数本质也是函数，所以肯定有任务名什么的，不过这里我们要注意：任务函数 的返回类型一定要为 void 类型，也就是无返回值，而且任务的参数也是 void 指针类型的！任务 函数名可以根据实际情况定义。

(2)、任务的具体执行过程是一个大循环，for(; ; )就代表一个循环，作用和 while(1)一样，博主习惯用 while(1)。

(3)、循环里面就是真正的任务代码了，此任务具体要干的活就在这里实现！

(4)、FreeRTOS 的延时函数，此处不一定要用延时函数，其他只要能让 FreeRTOS 发生任务 切换的 API 函数都可以，比如请求信号量、队列等，甚至直接调用任务调度器。只不过最常用 的就是 FreeRTOS 的延时函数。

(5)、任务函数一般不允许跳出循环，如果一定要跳出循环的话在跳出循环以后一定要调用 函数 vTaskDelete(NULL)删除此任务！

FreeRTOS 的任务函数和 UCOS 的任务函数模式基本相同的，不止 FreeRTOS，其他 RTOS 的任务函数基本也是这种方式的。

任务控制块

FreeRTOS 的每个任务都有一些属性需要存储，FreeRTOS 把这些属性集合到一起用一个结构体来表示，这个结构体叫做任务控制块：TCB_t，在使用函数 xTaskCreate()创建任务的时候就会自动的给每个任务分配一个任务控制块。

此结构体在文件 tasks.c 中有定义。类似于 Linux 的 task_struct 结构体，保存进程信息用的，每个进程有一个。

任务堆栈

FreeRTOS 之所以能正确的恢复一个任务的运行就是因为有任务堆栈在保驾护航，任务调度器在进行任务切换的时候会将当前任务的现场(CPU 寄存器值等)保存在此任务的任务堆栈中，等到此任务下次运行的时候就会先用堆栈中保存的值来恢复现场，恢复现场以后任务就会接着从上次中断的地方开始运行。

创建任务的时候需要给任务指定堆栈，如果使用的函数 xTaskCreate()创建任务(动态方法)的话那么任务堆栈就会由函数 xTaskCreate()自动创建。如果使用函数 xTaskCreateStatic()创建任务(静态方法)的话就需要程序员自行定义任务堆栈，然后堆栈首地址作为函数的参数 puxStackBuffer 传递给函数。